Thế hệ thứ nhất của Ford Escape được chính thức ra mắt lần đầu tiên tại Bắc Mỹ với mẫu xe năm 2001. Ngoài cơ sở lắp ráp tại Mỹ, mẫu xe này còn được lắp ráp tại Nhật Bản, Philippines và Việt Nam.
Được chế tạo dựa trên khung gầm Ford CD2, Ford Escape có chiều dài cơ sở 2,619 mm. Kết cấu thân liền được sử dụng thay kết cấu thân xe trên khung tải (body on frame) như các mẫu SUV truyền thống. Tuy thân xe thuộc dòng xe crossover, Ford vẫn tiếp thị mẫu xe này như là một chiếc SUV.
Mẫu xe được trang bị với 3 lựa chọn động cơ xăng gồm 2.0L I4 Zetec, 2.3L I4 Duratec 23, 3.0L V6 Duratec 30. Hộp số được sử dụng là hộp số tay 5 cấp và hộp số tự động 4 cấp CD4E.
Năm 2004, Ford Escape được nâng cấp (facelift) cho năm model 2005 với việc sử dụng động cơ 2.3L I4 Duratec 23 thay thế động cơ 2.0L I4 Zetec và nâng cấp những thiết bị như túi khí, hệ thống dây đai bảo vệ, hệ dẫn động hai cầu, ngoại thất cũng được đổi mới, hộp số tự động 4 cấp được lắp trên các phiên bản sử dụng động cơ 4 xy-lanh. Ngoài ra vị trí cần chuyển số của hộp số tự động cũng được chuyển từ cột lái xuống bục sàn nổi trung tâm. Chức năng ngả hàng ghế sau cũng được lược bỏ để tăng tính an toàn cho hành khách sau trong trường hợp va chạm từ phía sau.
Năm 2008, Ford đã cho ra mắt Escape thế hệ thứ hai tại Mỹ, nhưng vẫn duy trì sản xuất thế hệ thứ nhất cho thị trường Châu Á và làm mới sản phẩm với các thay đổi về ngoại thất như lưới tản nhiệt, cụm đèn trước và sau. Từ thời điểm này, Ford Escape thế hệ thứ I chỉ còn sử dụng động cơ 2.3L.
Mức độ an toàn của Ford Escape nhận được nhiều đánh giá khác nhau. Trong khi tổ chức NHTSA của Mỹ (National Highway Traffic Safety Administration) đã đánh giá mẫu xe này 5/5 về mức độ an toàn đối với người lái, 4/5 về mức độ an toàn đối với hành khách trong trường hợp va chạm trước thì tổ chức IIHS của Mỹ (The Insurance Institute for Highway Safety) lại chấm ở mức “Nguy hiểm” nếu có va chạm từ phía trước, “Tốt” nếu va chạm phía bên trường hợp trang bị đầy đủ các túi khí hai bên và “Kém” nếu không trang bị túi khí hông.
Ford Escape thế hệ thứ nhất được giới thiệu tại Việt Nam vào năm 2001 với 2 phiên bản Escape XLS 4×2 3.0L và Escape XLT 4×4 3.0L. Cả hai phiên bản đều được trang bị động cơ xăng mẫu AJ có dung tích 3.0 L V6 cho công suất cực đại 200 mã lực tại vòng tua 6,000 vòng/phút, hộp số tự động 4 cấp. Hệ dẫn động hai cầu toàn thời gian được trang bị cho phiên bản XLT.
Trang thiết bị an toàn trên xe gồm hai túi khí cho hàng ghế trước, chống bó cứng phanh ABS (Anti-block Brake System) và hệ thống phân phối lực phanh điện tử EBD (Electronic Brake-force Distribution).
Tháng 10/2002, Ford Việt Nam tung ra phiên bản Ford Escape Limited với số lượng giới hạn 100 chiếc. 2 màu sơn đỏ nhung và đen mi-ca. Động cơ của mẫu xe mới không thay đổi so với mẫu xe cũ. Những điểm thay đổi chủ yếu đến từ thiết kế ngoại thất và nội thất như bộ vành hợp kim mới, cản trước, cánh lướt gió phía sau, nẹp chạy dọc sườn xe từ trước ra sau và gương chiếu hậu được mạ crôm; nội thất bọc da, đầu đĩa CD Pioneer có cần ăng-ten tự động. Bên cạnh đó, Ford Escape chiếc Limited còn được trang bị cảm biến lùi.
Cuối năm 2003, phiên bản Ford Escape 2.0 trang bị động cơ xăng YF có dung tích 2.0 L I4 cho công suất 130 mã lực tại vòng tua 5,400 vòng/phút, mô-men xoắn cực đại 18.6 kg.m tại vòng tua 4,000 vòng/phút và hộp số tay 5 cấp được giới thiệu trên thị trường Việt Nam. Sau đó vào tháng 10, Ford Việt Nam tiếp tục tung ra phiên bản đặc biệt Ford Escape “Centennial” nhân dịp kỷ niệm 100 năm thành lập Ford.
Tháng 6/2004, phiên bản Escape XLS được trang bị động cơ L3 có dung tích 2.3 I4 thay cho động cơ AJ 3.0L, động cơ xăng 2.3L DOHC cho công suất cực đại 142 mã lực tại vòng tua 6,000 vòng/phút, mô-men xoắn cực đại 20.8 kg.m tại vòng tua 4,000 vòng/phút.
Phiên bản XLT vẫn được trang bị động cơ 3.0 V6 được nâng cấp động cơ có công suất cực đại 200 mã lực tại vòng tua 6,000 vòng/phút, mô-men xoắn cực đại 27.6 kg.m tại vòng tua 4,650 vòng/phút.
Điểm mới là cả hai phiên bản đều sử dụng hệ dẫn động hai cầu chủ động toàn thời gian và hộp số tự động 4 cấp.
Escape cũng được nâng cấp với đèn pha kiểu đèn pha phản quang đa chiều cho cả 2 phiên bản, cửa sổ trời và ghế da được trang bị cho bản XLT.
Tháng 9/2007, Ford Việt Nam trang bị cho phiên bản XLS 2.3L I4 hệ dẫn động cầu trước (4×2). Phiên bản XLS 3.0 V6 vẫn dùng hệ dẫn động 4×4.
Trong lần nâng cấp này, mẫu xe mới được lắp bộ vành đúc hợp kim mới; bảng điều khiển trung tâm được làm mới và cần số được chuyển từ cột lái xuống bục nổi sàn trung tâm.
Tháng 8/2008, Ford Việt Nam tiếp tục giới thiệu trên thị trường mẫu xe Escape mới với những điểm thay đổi đáng kể về ngoại thất như hốc hút gió ở cản trước, lưới tản nhiệt, cụm đèn pha, đèn sương mù, đèn sau xe. Động cơ 3.0 V6 không còn được sử dụng cho phiên bản XLT mà thay vào đó là động cơ 2.3 L tương tự như bản XLS. Hệ dẫn động 2 cầu 4×4 vẫn chỉ sử dụng cho bản XLT.